Наша компания является собственником земельного участка, предназначенного для дальнейшего строительства. Нам как собственнику необходимо вступать в СРО или достаточно действовать на договорных отношениях с компаниями, которые уже являются членами СРО?

Вам нет необходимости вступать в СРО, вполне достаточно договорных отношений с компанией, осуществляющей застройку. При этом застройщик обязан являеться членом СРО и иметь допуск к работам, которые осуществляются в процессе строительства.